Birnäçe umumysenagat robotyýalňyşlyklar jikme-jik seljerilýär we diagnoz goýulýar we her bir kemçilik üçin degişli çözgütler hödürlenýär, bu kemçilik meselelerini netijeli we ygtybarly çözmek üçin tehniki işgärlere we in engineenerlere giňişleýin we amaly gollanma bermegi maksat edinýär.
Bölüm 1 Giriş
Senagat robotlaryhäzirki zaman önümçiliginde möhüm rol oýnaýar. Diňe önümçilik netijeliligini ýokarlandyrmak bilen çäklenmän, önümçilik prosesleriniň dolandyrylyşyny we takyklygyny ýokarlandyrýarlar. Şeýle-de bolsa, bu çylşyrymly enjamlaryň senagatda giňden ulanylmagy bilen baglanyşykly näsazlyklar we tehniki hyzmat problemalary barha artyp başlady. Birnäçe adaty senagat robot ýalňyş mysallaryny seljermek bilen, bu ugurdaky umumy meseleleri hemmetaraplaýyn çözüp we düşünip bileris. Aşakdaky näsazlyk mysaly derňewi esasan aşakdaky esasy meseleleri öz içine alýar: apparat we maglumatlaryň ygtybarlylygy, robotlaryň işleýşinde adaty däl öndürijilik, hereketlendirijileriň we hereketlendiriji komponentleriniň durnuklylygy, ulgamyň başlangyjy we konfigurasiýasynyň takyklygy we dürli iş şertlerinde robotlaryň işleýşi. Käbir adaty näsazlyklary jikme-jik seljermek we gaýtadan işlemek arkaly, bar bolan tehniki robotlaryň öndürijilerine we degişli işgärlerine enjamlaryň hakyky hyzmat möhletini we howpsuzlygyny ýokarlandyrmaga kömek etmek üçin çözgütler hödürlenýär. Şol bir wagtyň özünde, näsazlyk we onuň sebäbi beýleki tarapdan ýüze çykýar, beýleki şuňa meňzeş näsazlyklar üçin käbir peýdaly salgylanmalary ýygnaýar. Häzirki senagat robot pudagynda bolsun ýa-da geljekde has sagdyn ösüşi bolan akylly önümçilik pudagynda bolsun, ýalňyş segmentasiýa we çeşmäni yzarlamak we ygtybarly gaýtadan işlemek täze tehnologiýalaryň inkubasiýasynda we akylly önümçiligiň täliminde iň möhüm elementlerdir.
2-nji Bölüm Nädogry mysallar
2.1 Artykmaç duýduryş Hakyky önümçilik prosesinde senagat robotynyň önümçilige çynlakaý täsir eden aşa ýokary duýduryş bardy. Näsazlyklaryň jikme-jik seljermesinden soň mesele çözüldi. Aşakda onuň näsazlygyny anyklamak we gaýtadan işlemek prosesi bilen tanyşlyk bar. Robot awtomatiki usulda aşa ýokary duýduryş çykarar we ýumuş ýerine ýetirilende ýapylar. Artykmaç duýduryş programma üpjünçiliginiň parametrlerini sazlamak, dolandyryş ulgamy we datçik sebäpli bolup biler.
1) Programma üpjünçiliginiň konfigurasiýasy we ulgam diagnozy. Dolandyryş ulgamyna giriň we tizligi we tizlenme parametrlerini barlaň. Mümkin bolan enjam ýa-da programma üpjünçiliginiň näsazlyklaryny anyklamak üçin ulgamyň öz-özüni barlamak programmasyny işlediň. Ulgam işiniň netijeliligi we tizlenme parametrleri kesgitlenildi we ölçeldi, hiç hili bidüzgünçilik ýokdy.
2) Sensor barlagy we kalibrleme. Robotda gurlan tizligi we pozisiýa datçiklerini barlaň. Sensorlary kalibrlemek üçin adaty gurallary ulanyň. Artykmaç duýduryşyň henizem bolup geçýändigini ýa-da ýokdugyny gözegçilikde saklaň. Netije: Tizlik datçigi azajyk okamakda ýalňyşlyk görkezdi. Gaýtadan işlemekden soň mesele henizem bar.
3) Sensory çalyşmak we giňişleýin synag. Täze tizlik datçigini çalyşyň. Sensory çalşanyňyzdan soň, giňişleýin ulgam öz-özüni barlamak we parametr kalibrlemesini täzeden ýerine ýetiriň. Robotyň kadaly ýagdaýa gelendigini ýa-da ýokdugyny barlamak üçin birnäçe dürli görnüşli işlediň. Netije: Täze tizlik datçigi gurlup, kalibrlenenden soň, aşa ýokary duýduryş ýene peýda bolmady.
4) Netije we çözgüt. Birnäçe näsazlygy anyklamak usullaryny birleşdirip, bu senagat robotynyň çakdanaşa hadysasynyň esasy sebäbi tizlik datçiginiň offset şowsuzlygydyr, şonuň üçin täze tizlik datçigini çalyşmak we sazlamak zerurdyr.
2.2 Adaty bolmadyk ses Robot zawod ussahanasynda önümçiligiň netijeliligini peseldip, iş wagtynda adaty bolmadyk ses näsazlygyna eýe bolýar.
1) deslapky gözleg. Deslapky karar mehaniki könelmek ýa-da ýag çalmazlyk bolup biler. Roboty duruzyň we mehaniki bölekleri (bogunlar, dişli we podşipnikler) jikme-jik gözden geçiriň. Könelişigiň ýa-da sürtülmäniň bardygyny duýmak üçin robot goluny el bilen süýşüriň. Netije: bogunlaryň we dişleriň hemmesi adaty we ýaglamak ýeterlikdir. Şonuň üçin bu mümkinçiligiň aradan aýrylmagy mümkin.
2) Goşmaça gözleg: daşarky päsgelçilik ýa-da galyndylar. Daşarky zatlaryň ýa-da galyndylaryň bardygyny ýa-da ýokdugyny anyklamak üçin robotyň daş-töweregini we hereket ýoluny jikme-jik barlaň. Robotyň ähli böleklerini arassalaň we arassalaň. Barlagdan we arassalanandan soň çeşmäniň subutnamasy tapylmady we ekzogen faktorlar aýryldy.
3) Gaýtadan gözden geçirmek: Deň däl ýük ýa-da artykmaç ýük. Robot golunyň we gurallarynyň ýük sazlamalaryny barlaň. Hakyky ýük robot spesifikasiýasynda maslahat berilýän ýük bilen deňeşdiriň. Anormal sesleriň bardygyny ýa-da ýokdugyny synlamak üçin birnäçe ýük synag programmalaryny işlediň. Netijeler: testük synag programmasynyň dowamynda adaty bolmadyk ses, esasanam ýokary ýük astynda ep-esli agyrlaşdy.
4) Netije we çözgüt. Sahypada jikme-jik synaglar we derňewler arkaly awtor robotyň adaty bolmadyk sesiniň esasy sebäbiniň deň däl ýa-da aşa köp ýükdigine ynanýar. Çözgüt: loadükleriň deň paýlanmagyny üpjün etmek üçin iş meselelerini täzeden düzüň. Hakyky ýüklere uýgunlaşmak üçin bu robot goluň we guralyň parametr sazlamalaryny sazlaň. Meseläniň çözülendigini tassyklamak üçin ulgamy täzeden barlaň. Aboveokardaky tehniki serişdeler robotyň adaty bolmadyk sesi meselesini çözdi we enjamlar adaty önümçilige girizilip bilner.
2.3 motorokary motorly temperatura duýduryşy Synag wagtynda robot duýduryş berer. Duýduryşyň sebäbi motoryň aşa gyzmagydyr. Bu ýagdaý, näsazlyk bolup biler we robotyň howpsuz işlemegine we ulanylmagyna täsir edip biler.
1) Deslapky gözleg: Robot motorynyň sowadyş ulgamy. Meseläniň hereketlendirijiniň temperaturasynyň aşa ýokarydygyny göz öňünde tutup, motoryň sowadyş ulgamyny barlamaga üns berdik. Işleýiş ädimleri: Roboty duruzyň, motor sowadyjy fanatyň kadaly işleýändigini ýa-da sowadyjy kanalyň petiklenendigini barlaň. Netije: Motor sowadyjy fanat we sowadyjy kanal adaty, sowadyş ulgamynyň meselesi aradan aýrylýar.
2) Motoryň korpusyny we sürüjisini hasam barlaň. Motor ýa-da sürüjiniň özi bilen baglanyşykly kynçylyklar hem ýokary temperaturanyň sebäbi bolup biler. Işleýiş ädimleri: Motor birikdiriji simiň zaýalanandygyny ýa-da gowşandygyny barlaň, motoryň üstki temperaturasyny kesgitläň we motor sürüjisiniň häzirki we naprýa waveeniýe tolkun formalaryny barlamak üçin osiloskop ulanyň. Netije: Motor sürüjisi tarapyndan häzirki tolkun formasynyň çykyşynyň durnuksyzdygy anyklandy.
3) Netije we çözgüt. Birnäçe anyklaýyş ädimlerinden soň, robot motorynyň ýokary temperaturasynyň sebäbini kesgitledik. Çözgüdi: Durnuksyz motor sürüjisini çalyşyň ýa-da bejeriň. Çalyşandan ýa-da abatlanylandan soň, meseläniň çözülendigini ýa-da ýokdugyny tassyklamak üçin ulgamy täzeden gözden geçiriň. Çalyşandan we synagdan soň, robot kadaly işe başlady we motoryň aşa gyzgynlygy barada duýduryş ýok.
2.4 Başlangyç ýalňyşlyk meselesini anyklamak duýduryşy Senagat roboty täzeden başlanda we işe başlanda, birnäçe duýduryş näsazlygy ýüze çykýar we näsazlygyň sebäbini tapmak üçin näsazlyk diagnozy talap edilýär.
1) Daşarky howpsuzlyk signalyny barlaň. Ilki bilen adaty bolmadyk daşarky howpsuzlyk signaly bilen baglanyşyklydyr öýdülýär. Robotyň daşarky howpsuzlyk zynjyrynda näsazlygyň bardygyny ýa-da ýokdugyny anyklamak üçin “işe giriz” re modeimine giriň. Robot “açyk” re inimde işleýär, ýöne operator howpsuzlyk signalynyň ýitmegi meselesini aradan aýyryp, duýduryş çyrasyny aýryp bilmeýär.
2) Programma üpjünçiligi we sürüjini barlamak. Robotyň dolandyryş programma üpjünçiliginiň täzelenendigini ýa-da faýllaryň ýoklugyny barlaň. Motor we sensor sürüjilerini goşmak bilen ähli sürüjileri barlaň. Programma üpjünçiliginiň we sürüjileriň hemmesiniň döwrebapdygy we ýitirilen faýllaryň ýokdugy ýüze çykaryldy, şonuň üçin bu mesele däl.
3) thealňyşlygyň robotyň öz dolandyryş ulgamyndan gelip çykýandygyny kesgitläň. Işe girizmek sales Satuwdan soňky hyzmat → Öwreniji maýatnikiň esasy menýusynda iş tertibine giriň. Duýduryş maglumatyny täzeden barlaň. Robotyň güýjüni açyň. Funksiýa kadaly ýagdaýa gelmänsoň, robotyň özünde näsazlygyň bardygyny kesgitläp bolýar.
4) Kabel we birleşdiriji barlag. Robota birikdirilen ähli kabelleri we birikdirijileri barlaň. Zyýan ýa-da gowşaklygyň ýokdugyna göz ýetiriň. Cablehli kabeller we birikdirijiler bitewi, kemçilik bu ýerde däl.
5) CCU tagtasyny barlaň. Duýduryş duýduryşyna görä, CCU tagtasynda SYS-X48 interfeýsini tapyň. CCU tagtasynyň ýagdaý çyrasyna syn ediň. CCU tagtasynyň ýagdaý çyrasynyň adaty bolmadyk görnüşde görkezilendigi we CCU tagtasynyň zeper ýetendigi anyklandy. 6) Netije we çözgüt. Aboveokardaky 5 ädimden soň meseläniň CCU tagtasynda bolandygy anyklandy. Çözüw zeper ýeten CCU tagtasyny çalyşmakdy. CCU tagtasy çalşylandan soň, bu robot ulgamy adaty ulanylyp bilnerdi we başlangyç säwlik duýduryşy aýryldy.
2.5 Ynkylap hasaplaýjy maglumatlary ýitirmek Enjam açylansoň, “SMB seriýa port ölçeg tagtasynyň ätiýaçlyk batareýasy ýitdi, robot rewolýusiýa hasaplaýyş maglumatlary ýitdi” we robot öwrediji maýatnik ulanyp bilmedi. Işleýiş säwlikleri ýa-da adamyň gatyşmagy ýaly adam faktorlary, adatça çylşyrymly ulgam näsazlyklarynyň umumy sebäpleridir.
1) ultalňyşlyk derňewinden öň aragatnaşyk. Recentlyakynda robot ulgamynyň abatlanylandygyny, beýleki tehniki işgärleriň ýa-da operatorlaryň çalşylandygyny ýa-da adaty bolmadyk amallaryň we düzedişleriň edilendigini soraň.
2) Adaty iş tertibine laýyk gelmeýän çäreleri tapmak üçin ulgamyň iş ýazgylaryny we surnallaryny barlaň. Açyk operasiýa ýalňyşlyklary ýa-da adam päsgelçiligi tapylmady.
3) Zynjyr tagtasy ýa-da enjam näsazlygy. Sebäbiniň derňewi: “SMB seriýaly port ölçeg tagtasyny” öz içine alýandygy sebäpli, bu adatça enjam zynjyry bilen gönüden-göni baglanyşyklydyr. Elektrik üpjünçiligini aýryň we ähli howpsuzlyk proseduralaryna eýeriň. Robot dolandyryş şkafyny açyň we SMB seriýa port ölçeg tagtasyny we beýleki baglanyşykly zynjyrlary barlaň. Zynjyryň baglanyşygyny we bitewiligini barlamak üçin synag guralyny ulanyň. Burningakmak, döwmek ýa-da başga näsazlyklar ýaly aç-açan fiziki zeperleri barlaň. Jikme-jik gözden geçirilenden soň, zynjyr tagtasy we degişli enjamlar adaty bolup görünýär, hiç hili fiziki zeper ýa-da birikme meselesi ýok. Zynjyr tagtasynyň ýa-da enjamyň näsazlygynyň ähtimallygy pes.
4) Batareýa ätiýaçlyk meselesi. Aboveokardaky iki tarap kadaly görünýänligi sebäpli, beýleki mümkinçilikleri göz öňünde tutuň. Öwreniji maýatnik, indiki ünsi özüne çekýän “ätiýaçlyk batareýanyň ýitirilendigini” aýdyň görkezýär. Dolandyryş şkafynda ýa-da robotda ätiýaçlyk batareýanyň anyk ýerini tapyň. Batareýanyň naprýa .eniýesini barlaň. Batareýanyň interfeýsiniň we birikmesiniň bitewidigini barlaň. Backtiýaçlyk batareýanyň naprýa .eniýesiniň adaty derejeden ep-esli pesdigi we galan güýjüň ýokdugy anyklandy. Şowsuzlyk, ätiýaçlyk batareýanyň näsazlygy bilen baglanyşyklydyr.
5) Çözgüt. Asyl batareýa bilen birmeňzeş model we spesifikasiýa täze batareýa satyn alyň we öndürijiniň görkezmesine laýyklykda çalşyň. Batareýany çalyşanyňyzdan soň, ýitirilen ýa-da zeper ýeten maglumatlary dikeltmek üçin öndürijiniň görkezmesine laýyklykda ulgam başlangyjy we kalibrlemäni ýerine ýetiriň. Batareýany çalyşanyňyzdan we işe girizeniňizden soň, meseläniň çözülendigini anyklamak üçin toplumlaýyn ulgam synagyny geçiriň.
6) Jikme-jik derňewden we gözden geçirilenden soň, başda güman edilýän iş ýalňyşlyklary we zynjyr tagtasy ýa-da enjam näsazlyklary aradan aýryldy we netijede ätiýaçlyk batareýanyň näsazlygy sebäpli ýüze çykandygy anyklandy. Uptiýaçlyk batareýany çalyşmak we ulgamy täzeden işe girizmek we kalibrlemek arkaly robot kadaly işe başlady.
3-nji BÖLÜM Gündelik tehniki hyzmat teklipleri
Gündelik tehniki hyzmat, senagat robotlarynyň durnukly işlemegini üpjün etmegiň açarydyr we aşakdaky nokatlara ýetilmelidir. (1) Yzygiderli arassalamak we ýaglamak Senagat robotynyň esasy böleklerini yzygiderli barlaň, tozany we daşarky maddalary aýyryň we komponentleriň kadaly işlemegini üpjün etmek üçin ýaglaň.
(2) Sensor kalibrlemesi Takyk hereketi we işleýşi üpjün etmek üçin maglumatlary takyk alýandyklaryny we seslenmelerini üpjün etmek üçin robotyň datçiklerini yzygiderli kalibrläň.
.
(4) Kabel barlagy Kabeliň signalyň we elektrik geçirijisiniň durnuklylygyny üpjün etmek üçin kabeliň könelmegi, ýarylmagy ýa-da kesilmegi üçin yzygiderli barlaň.
.
4-nji bölüm. Netije
Ultsalňyşlyklary anyklamak we tapmak üçin senagat robotlarynyň umumy kemçilikleri enjam näsazlyklaryna, programma üpjünçiliginiň näsazlyklaryna we robotlaryň umumy ýalňyş görnüşlerine bölünýär. Senagat robotynyň her böleginiň umumy kemçilikleri we çözgütleri we çäreleri jemlenendir. Klassifikasiýanyň jikme-jik gysgaça mazmuny arkaly, häzirki wagtda senagat robotlarynyň iň köp ýaýran ýalňyşlyk görnüşlerine has gowy düşünip bileris, şonuň üçin näsazlyk ýüze çykanda näsazlygyň sebäbini tiz anyklap we tapyp bileris we has gowy saklap bileris. Awtomatlaşdyryş we intellekt ugrunda senagatyň ösmegi bilen senagat robotlary has möhüm bolar. Öwrenmek we jemlemek, üýtgeýän gurşawa uýgunlaşmak üçin meseläni çözmegiň ukybyny we tizligini yzygiderli ýokarlandyrmak üçin örän möhümdir. Bu makalanyň, senagat robotlarynyň ösüşini öňe sürmek we önümçilik pudagyna has gowy hyzmat etmek üçin senagat robotlary pudagyndaky degişli hünärmenler üçin belli bir ähmiýeti bolar diýip umyt edýärin.
Iş wagty: Noýabr-29-2024
