Senagat robotlaryawtoulag önümçiligi, elektrik enjamlary we azyk önümleri ýaly senagat önümçiliginde giňden ulanylýar. Gaýtalanýan maşyn stilindäki manipulýasiýa işini çalşyp bilerler we dürli funksiýalara ýetmek üçin öz güýjüne we dolandyryş mümkinçiliklerine daýanýan maşyn. Adam buýrugyny kabul edip biler we öňünden düzülen programmalara laýyklykda işläp biler. Indi senagat robotlarynyň esasy bölekleri barada gürleşeliň.
1.Esasy beden
Esasy beden, ýokarky gol, aşaky gol, bilek we eli goşmak bilen, köp derejeli erkinlik mehaniki ulgamyny emele getirýän maşyn bazasy we hereketlendiriji. Käbir robotlaryň ýöremek mehanizmleri hem bar. Senagat robotlarynda 6 dereje erkinlik ýa-da ondanam köp, bilekde adatça 1 to3 dereje erkinlik bar.
Senagat robotlarynyň hereketlendiriji ulgamy güýç çeşmesine görä üç kategoriýa bölünýär: gidrawlik, pnewmatik we elektrik. Zerurlyklara görä, bu üç görnüşli sürüjilik ulgamy hem birleşdirilip we birleşdirilip bilner. Ora-da sinhron guşaklar, dişli otlylar we dişli ýaly mehaniki geçiriş mehanizmleri bilen gytaklaýyn hereket edip bolýar. Sürüji ulgamda hereketlendirijini degişli hereketleri öndürmek üçin güýç enjamy we geçiriş mehanizmi bar. Bu üç esasy hereketlendiriji ulgamyň öz aýratynlyklary bar. Esasy akym elektrik hereketlendiriji ulgamdyr.
Pes inertiýanyň, ýokary torkly AC we DC servo hereketlendirijileriniň we olary goldaýan sero hereketlendirijileriniň (AC inwertorlary, impuls giňligi modulýatorlary) giňden kabul edilmegi sebäpli. Ulgamyň bu görnüşi energiýa öwrülişigini talap etmeýär, ulanmak aňsat we dolandyryşa duýgur. Motorlaryň köpüsini aňyrsynda takyk geçiriş mehanizmi bilen gurmaly: reduktor. Dişleri hereketlendirijiniň ters öwrümleriniň sanyny islenýän ters öwrümleriň sanyna azaltmak we dişli tizligi öwrüjini ulanýar we has uly tork enjamyny alýar, şeýlelik bilen tizligi peseldýär we torky ýokarlandyrýar. Largeük uly bolanda, sero motorynyň güýjüni kör görmek köp çykdajyly däl. Çykyş momenti degişli tizlik aralygynda reduktor tarapyndan gowulaşyp biler. Servo hereketlendirijisi pes ýygylykly iş wagtynda ýylylyga we pes ýygylykly yrgyldylara ýykgyn edýär. Uzak möhletli we gaýtalanýan iş, onuň takyk we ygtybarly işlemegini üpjün etmek üçin amatly däl. Takyklygy peseldýän hereketlendirijiniň bolmagy servo motoryna degişli tizlikde işlemäge, maşyn korpusynyň berkligini berkitmäge we has uly tork çykarmaga mümkinçilik berýär. Häzirki wagtda iki sany esasy reduktor bar: garmoniki reduktor we RV reduktor
Robot dolandyryş ulgamy robotyň beýnisi we robotyň işleýşini we işleýşini kesgitleýän esasy faktor. Dolandyryş ulgamy giriş programmasyna laýyklykda sürüjilik ulgamyna we hereketlendirijä buýruk signallaryny iberýär we oňa gözegçilik edýär. Senagat robotlaryna gözegçilik tehnologiýasynyň esasy wezipesi, iş ýerlerinde senagat robotlarynyň hereketleriniň, duruşlarynyň we traýektoriýalarynyň diapazonyna gözegçilik etmekdir. Simpleönekeý programmirleme, programma üpjünçiligi menýusynyň işleýşi, adam bilen kompýuteriň dostlukly interfeýsi, onlaýn amal teklipleri we amatly ulanylyş aýratynlyklary bar.
Dolandyryjy ulgam robotyň özenidir we daşary ýurt kompaniýalary Hytaý synaglaryna ýakyndan ýapyk. Soňky ýyllarda mikroelektronika tehnologiýasynyň ösmegi bilen mikroprosessorlaryň öndürijiligi ýokarlandy we bahasy arzanlady we arzanlady. Indi bazarda 1-2 ABŞ dollary bolan 32 bitli mikroprosessorlar bar. Çykdajyly mikroprosessorlar, robot dolandyryjylary üçin täze ösüş mümkinçilikleri getirdi, bu arzan bahaly, ýokary öndürijilikli robot dolandyryjylaryny ösdürmäge mümkinçilik berdi. Ulgamyň ýeterlik hasaplama we saklaýyş mümkinçiliklerine eýe bolmagy üçin robot dolandyryjylary indi esasan güýçli ARM seriýalaryndan, DSP seriýalaryndan, POWERPC seriýalaryndan, Intel seriýalaryndan we beýleki çiplerden durýar.
Bar bolan umumy maksatly çip funksiýalary we aýratynlyklary baha, funksiýa, integrasiýa we interfeýs nukdaýnazaryndan käbir robot ulgamlarynyň talaplaryny doly kanagatlandyryp bilmeýändigi sebäpli, robot ulgamy SoC (Çip ulgamy) tehnologiýasyna mätäç. Belli bir prosessory zerur interfeýs bilen birleşdirmek ulgamyň periferiýa zynjyrlarynyň dizaýnyny ýönekeýleşdirip, ulgamyň göwrümini azaldyp we çykdajylary azaldyp biler. Mysal üçin, Actel doly SoC ulgamyny emele getirmek üçin NEP ýa-da ARM7 prosessor ýadrosyny FPGA önümlerine birleşdirýär. Robot tehnologiýa gözegçileri nukdaýnazaryndan gözlegleri esasan ABŞ-da we Japanaponiýada jemlenendir we ABŞ-da DELTATAU we Japanaponiýada TOMORI Co., Ltd. ýaly ösen önümler bar. Hereket ediji DSP tehnologiýasyna esaslanýar we açyk kompýuter esasly gurluşy kabul edýär.
4. Ahyrky täsir ediji
Ahyrky täsir ediji, manipulýatoryň soňky bogunyna birikdirilen komponentdir. Adatça obýektlere düşünmek, beýleki mehanizmler bilen birikmek we zerur işleri ýerine ýetirmek üçin ulanylýar. Robot öndürijileri, adatça, ahyrky effektleri dizaýn etmeýärler we satmaýarlar. Köplenç halatda diňe ýönekeý gysgyç berýär. Adatça, ahyrky effekt robotyň gutarmagyny talap edýän kebşirlemek, reňklemek, ýelimlemek we bölekleri ýüklemek we düşürmek ýaly belli bir gurşawda işleri ýerine ýetirmek üçin robotyň 6 okunyň flanesine oturdylýar.
Iş wagty: Iýul-18-2024
