Maşyn dilinde programmalar ýazmagyň netijesinde ýüze çykan birnäçe meseläni çözmek üçin adamlar ilki bilen ýatda saklamak aňsat bolmadyk maşyn görkezmelerini çalyşmak üçin mnemonikany ulanmagy pikir etdiler. Mnemonikany kompýuter görkezmelerini görkezmek üçin ulanýan bu dile simwoliki dil diýilýär, gurnama dili hem diýilýär. Gurnama dilinde, nyşanlar bilen görkezilen her gurnama görkezmesi kompýuter maşynlarynyň görkezmelerine ýeke-ýekeden gabat gelýär; ýadyň kynlygy ep-esli azalýar, diňe bir programma ýalňyşlyklaryny barlamak we üýtgetmek aňsat bolman, eýsem görkezmeler we maglumatlaryň saklanýan ýeri kompýuter tarapyndan awtomatiki bölünip bilner. Gurnama dilinde ýazylan programmalara çeşme programmalary diýilýär. Kompýuterler çeşme programmalaryny gönüden-göni tanap we işläp bilmeýärler. Kompýuterleriň haýsydyr bir usul bilen düşünip we ýerine ýetirip bilýän maşyn diline terjime edilmeli. Bu terjime işini ýerine ýetirýän programma ýygnaýjy diýilýär. Kompýuter programmalaryny ýazmak üçin gurnama dilini ulananyňyzda, programmistler henizem kompýuter ulgamynyň apparat gurluşy bilen gaty tanyş bolmaly, şonuň üçin programma dizaýnynyň nukdaýnazaryndan henizem netijesiz we kyn. Muňa garamazdan, gurnama diliniň kompýuter enjamlary ulgamlary bilen ýakyndan baglanyşyklydygy sebäpli, belli bir ýagdaýlarda ulgamyň esasy programmalary we ýokary wagt we giňişlik netijeliligini talap edýän real wagt dolandyryş programmalary ýaly, gurnama dili şu güne çenli gaty täsirli programmirleme guraly bolup durýar.
Häzirki wagtda senagat robot ýaraglary üçin bitewi klassifikasiýa standarty ýok. Dürli talaplara görä dürli klassifikasiýalar edilip bilner.
1. Adatça uly tutmak ukyby (ýüzlerçe kilograma çenli) bar we häsiýetleri ykjam gurluş, tekiz hereket, täsire garşylyk, yrgyldy garşylygy we partlama garşy gowy öndürijilikdir, ýöne gidrawliki komponentler ýokary önümçilik takyklygyny we möhürlemegi talap edýär, ýogsam nebitiň syzmagy daşky gurşawy hapalar.
2. Pnewmatik görnüşi Onuň hereketlendiriji ulgamy adatça silindrlerden, howa klapanlaryndan, gaz baklaryndan we howa kompressorlaryndan durýar. Onuň aýratynlyklary amatly howa çeşmesi, çalt hereket, ýönekeý gurluş, arzan bahaly we amatly hyzmat. Şeýle-de bolsa, tizlige gözegçilik etmek kyn we howa basyşy gaty ýokary bolup bilmez, şonuň üçin tutmak ukyby pesdir.
3. Elektrik görnüşi Elektrik sürüjisi häzirki wagtda mehaniki gollar üçin iň köp ulanylýan hereketlendiriji usuldyr. Onuň häsiýetnamalary amatly elektrik üpjünçiligi, çalt jogap bermek, uly hereketlendiriji güýç (bilelikdäki görnüşiň agramy 400 kilograma ýetdi), signallary kesgitlemek, geçirmek we gaýtadan işlemek üçin amatly we dürli çeýe dolandyryş shemalary kabul edilip bilner. Sürüji motor, adatça basgançakly hereketlendirijini, DC servo hereketlendirijisini we AC servo motoryny kabul edýär (AC servo motor häzirki wagtda esasy hereketlendiriji görnüşdir). Motoryň ýokary tizligi sebäpli, azaltmak mehanizmi (garmoniki hereketlendiriji, RV sikloid çeňňek sürüjisi, dişli hereketlendiriji, spiral hereket we köp çybyk mehanizm we ş.m.) ulanylýar. Häzirki wagtda käbir robot ýaraglar mehanizmi ýönekeýleşdirip we dolandyryş takyklygyny ýokarlandyryp bilýän göni hereketlendiriji (DD) üçin azaltmak mehanizmleri bolmazdan ýokary torkly, pes tizlikli hereketlendirijileri ulanyp başlady.
Iş wagty: 24-2024-nji sentýabr
