Robot goly häzirki zaman senagat robotlarynda iň köp ýaýran robot görnüşidir. Adam elleriniň we gollarynyň käbir hereketlerine we funksiýalaryna öýkünip bilýär we kesgitli programmalar arkaly zatlary tutup, göterip ýa-da belli gurallary işledip bilýär. Robotika pudagynda iň köp ulanylýan awtomatlaşdyryş enjamy. Görnüşleri başga, ýöne olaryň hemmesiniň umumy aýratynlygy bar, ýagny görkezmeleri kabul edip we amallary ýerine ýetirmek üçin üç ölçegli (iki ölçegli) giňişligiň islendik nokadyna takyk ýerleşip bilýär. Onuň aýratynlyklary, programmirlemek arkaly dürli garaşylýan amallary tamamlap bilýär we gurluşy we öndürijiligi adamlaryň we mehaniki maşynlaryň artykmaçlyklaryny birleşdirýär. Önümçiligiň mehanizasiýasyny we awtomatlaşdyrylmagyny amala aşyrmak üçin adam agyr zähmetini çalşyp biler we şahsy howpsuzlygy goramak üçin zyýanly şertlerde işläp biler. Şonuň üçin maşyn öndürmekde, elektronikada, ýeňil senagatda we atom energiýasynda giňden ulanylýar.
1. Adaty robot gollary esasan üç bölekden durýar: esasy beden, hereketlendiriji mehanizm we dolandyryş ulgamy
(I) Mehaniki gurluş
1. Robot goluň ýelkeni, adatça berk we çydamly metal materiallardan ýasalan ähli enjamyň esasy goldaw bölegi. Diňe iş wagtynda robot goluň emele getirýän dürli güýçlerine we torklaryna garşy durmagy başarman, beýleki komponentler üçin durnukly gurnama ýagdaýyny üpjün etmeli. Onuň dizaýny deňagramlylygy, durnuklylygy we iş gurşawyna uýgunlaşmagy göz öňünde tutmalydyr. 2. Arm Arm Robotyň goly dürli hereketlere ýetmek üçin esasy bölekdir. Ol birleşdiriji çybyklardan we bogunlardan ybaratdyr. Bogunlaryň aýlanmagy we birleşdiriji çybyklaryň hereketi arkaly gol kosmosda köp derejeli erkinlik hereketine ýetip biler. Bogunlar, adatça goluň hereketiniň takyklygyny we tizligini üpjün etmek üçin ýokary takyk hereketlendirijiler, reduktorlar ýa-da gidrawliki hereketlendirijiler bilen hereket edýär. Şol bir wagtyň özünde, goluň materialy çalt hereket etmek we agyr zatlary götermek üçin ýokary güýç we ýeňil agram aýratynlyklaryna eýe bolmalydyr. 3. Ahyrky effekt Bu robot golunyň iş obýektine gönüden-göni degýän bölegi we onuň işi adam eliniň işine meňzeýär. Ahyrky effektleriň köp görnüşi bar we umumy görnüşleri tutawaçlar, sorujy käseler, pürküji ýaraglar we ş.m. Gripper obýektiň görnüşine we ululygyna görä düzülip bilner we dürli şekilli zatlary ele almak üçin ulanylýar; sorujy käse obýekti siňdirmek üçin otrisatel basyş ýörelgesini ulanýar we tekiz ýüzleri bolan zatlar üçin amatlydyr; pürküji ýaragy sepmek, kebşirlemek we beýleki amallar üçin ulanylyp bilner.
(II) Sürüji ulgamy
1. Motor hereketlendirijisi Motor, robot golunda iň köp ulanylýan sürüjilik usullaryndan biridir. DC hereketlendirijileri, AC hereketlendirijileri we basgançak hereketlendirijileri robot golunyň bilelikdäki hereketini herekete getirmek üçin ulanylyp bilner. Motor sürüjisi ýokary dolandyryş takyklygynyň, çalt jogap tizliginiň we giň tizligi kadalaşdyrmagyň artykmaçlyklaryna eýedir. Motoryň tizligini we ugruny dolandyrmak bilen, robot golunyň hereket traýektoriýasyny takyk dolandyryp bolýar. Şol bir wagtyň özünde, hereketlendiriji agyr zatlar göterilende robot golunyň zerurlyklaryny kanagatlandyrmak üçin çykyş momentini ýokarlandyrmak üçin dürli reduktorlar bilen bilelikde ulanylyp bilner. 2. Gidrawlik hereketlendiriji Gidrawlik hereketlendiriji uly güýç çykaryşyny talap edýän käbir robot gollarynda giňden ulanylýar. Gidrawlik ulgam, gidrawlik silindri ýa-da gidrawlik hereketlendirijini işlemek üçin gidrawlik nasos arkaly basyş edýär, şeýlelik bilen robot golunyň hereketine düşünýär. Gidrawlik hereketlendiriji ýokary güýç, çalt jogap tizligi we ýokary ygtybarlylyk artykmaçlyklaryna eýedir. Käbir agyr robot gollary we çalt hereket etmegi talap edýän ýagdaýlar üçin amatlydyr. Şeýle-de bolsa, gidrawlik ulgamda syzmagyň kemçilikleri, tehniki hyzmatyň bahasy we iş gurşawyna ýokary talaplar bar. 3. Pnewmatiki hereketlendiriji Pnewmatik hereketlendiriji silindrleri we beýleki hereketlendirijileri işlemek üçin gysylan howany güýç çeşmesi hökmünde ulanýar. Pnewmatiki hereketlendiriji ýönekeý gurluşyň, arzan bahanyň we ýokary tizligiň artykmaçlyklaryna eýedir. Güýç we takyklyk talap edilmeýän käbir ýagdaýlar üçin amatlydyr. Şeýle-de bolsa, pnewmatik ulgamyň güýji birneme az, gözegçilik takyklygy hem pes we gysylan howa çeşmesi we pnewmatik komponentler bilen enjamlaşdyrylmaly.
(III) Dolandyryş ulgamy
1. Dolandyryjy Dolandyryjy robot golunyň beýnisidir, dürli görkezmeleri almaga we görkezmelere laýyklykda hereketlendiriji ulgamyň we mehaniki gurluşyň hereketlerine gözegçilik etmäge jogapkärdir. Dolandyryjy, adatça, mikroprosessor, programmirläp bolýan logika gözegçilik ediji (PLC) ýa-da ýörite hereket dolandyryş çipini ulanýar. Robot golunyň ýagdaýyna, tizligine, tizlenmesine we beýleki parametrlerine takyk gözegçilik edip biler, şeýle hem ýapyk görnüşli gözegçiligi gazanmak üçin dürli datçikler tarapyndan yzyna iberilen maglumatlary gaýtadan işläp biler. Dolandyryjy, grafiki programmirleme, tekst programmirlemek we ş.m. ýaly dürli usullar bilen programmalaşdyrylyp bilner, şonuň üçin ulanyjylar dürli zerurlyklara görä programma düzüp we düzedip bilerler. 2. Sensorlar Sensor robot goluň daşky gurşawy we öz ýagdaýyny duýmagynyň möhüm bölegidir. Positionagdaý datçigi, robot golunyň hereket takyklygyny üpjün etmek üçin robot goluň her bir bogunynyň ýagdaýyna hakyky wagtda gözegçilik edip biler; güýç datçigi obýektiň süýşmeginiň ýa-da zaýalanmagynyň öňüni almak üçin robot eliniň güýjüni kesgitläp biler; wizual datçik işleýän obýekti tanap we tapyp biler we robot golunyň akyl derejesini ýokarlandyryp biler. Mundan başga-da, robot golunyň iş ýagdaýyna we daşky gurşaw parametrlerine gözegçilik etmek üçin ulanylýan temperatura datçikleri, basyş datçikleri we ş.m. bar.
2. Robot golunyň klassifikasiýasy, adatça, gurluş görnüşine, hereket ediş tertibine we amaly meýdanyna görä bölünýär
(I) Gurluş görnüşi boýunça klassifikasiýa
1. Kartezian koordinat robot goly Bu robot goluň goly, gönüburçly koordinat ulgamynyň üç koordinat oky boýunça hereket edýär, ýagny X, Y we Z oklary. Simpleönekeý gurluşyň, amatly dolandyryşyň, ýokary ýerleşiş takyklygynyň we ş.m. artykmaçlyklaryna eýedir we käbir ýönekeý işlemek, ýygnamak we gaýtadan işlemek üçin amatlydyr. Şeýle-de bolsa, gönüburçly koordinat robot golunyň iş meýdany birneme az we çeýeligi pes.
2. Ykjam gurluşyň, uly iş aralygynyň, çeýe hereketiň we ş.m. artykmaçlyklaryna eýedir we käbir orta çylşyrymly meseleler üçin amatly. Şeýle-de bolsa, silindr koordinat robot golunyň ýerleşiş takyklygy birneme pes we dolandyryş kynlygy birneme ýokary.
3. Çeýe hereketiň, uly iş aralygynyň we çylşyrymly iş şertlerine uýgunlaşmagyň artykmaçlyklary bar. Highokary takyklygy we ýokary çeýeligi talap edýän käbir meseleler üçin amatly. Şeýle-de bolsa, sferik koordinat robot golunyň gurluşy çylşyrymly, dolandyryş kynlygy we çykdajylary hem ýokary.
4. Artikulirlenen robot goly Artikulirlenen robot goly, adam golunyň gurluşyna öýkünýär, birnäçe aýlaw bogunlaryndan durýar we adam goluna meňzeş dürli hereketlere ýetip biler. Çeýe hereketiň, uly iş aralygynyň we çylşyrymly iş şertlerine uýgunlaşmagyň artykmaçlyklary bar. Häzirki wagtda robot goluň iň köp ulanylýan görnüşi.
Şeýle-de bolsa, aýdyň robot ýaraglaryna gözegçilik etmek kyn we ýokary programmirleme we düzediş tehnologiýasyny talap edýär.
(II) Sürüji tertibi boýunça klassifikasiýa
1. Elektron önümçilik, lukmançylyk enjamlary we beýleki pudaklar ýaly takyklyk we tizlik üçin ýokary talaplary bolan käbir ýagdaýlar üçin amatlydyr. 2. Gurluşyk, magdançylyk we beýleki pudaklar ýaly uly energiýa çykaryşyny talap edýän käbir agyr robot ýaraglar we ýagdaýlar üçin amatly. 3. Pnewmatik robot gollary Pnewmatik robot gollar ýönekeý gurluşyň, arzan bahanyň we ýokary tizligiň artykmaçlyklaryna eýe bolan pnewmatik hereketlendiriji enjamlary ulanýar. Gaplamak, çap etmek we beýleki pudaklar ýaly ýokary güýç we takyklygy talap etmeýän käbir ýagdaýlar üçin amatlydyr.
(III) Programma meýdany boýunça klassifikasiýa
1. Senagat robot ýaraglary Senagat robot ýaraglary esasan awtoulag önümçiligi, elektron önümçiligi we mehaniki gaýtadan işlemek ýaly senagat önümçilik ugurlarynda ulanylýar. Awtomatlaşdyrylan önümçiligi amala aşyryp biler, önümçiligiň netijeliligini we önümiň hilini ýokarlandyryp biler. 2.
Robot ýaraglaryň senagat önümçiligine getirýän üýtgeşmeleri diňe bir işleriň awtomatlaşdyrylmagy we netijeliligi bolman, eýsem häzirki zaman dolandyryş modeli hem önümçilik usullaryny we kärhanalaryň bazar bäsdeşlik ukybyny düýpgöter üýtgetdi. Robot ýaraglaryny ulanmak kärhanalar üçin senagat gurluşyny sazlamak, kämilleşdirmek we üýtgetmek üçin amatly mümkinçilikdir.
Iş wagty: 24-2024-nji sentýabr
