Arhitektura nukdaýnazaryndan robot üç bölege we alty ulgama bölünip bilner, olaryň üç bölegi: mehaniki bölek (dürli hereketleri amala aşyrmak üçin ulanylýar), duýgur bölegi (içerki we daşarky maglumatlary duýmak üçin ulanylýar), gözegçilik bölegi ( Dürli hereketleri ýerine ýetirmek üçin roboty dolandyryň). Alty ulgam: adam bilen kompýuteriň özara täsir ulgamy, dolandyryş ulgamy, hereketlendiriji ulgam, mehaniki mehanizm ulgamy, duýgur ulgam we robot-daşky gurşaw ulgamy.
(1) Sürüji ulgamy
Robotyň işlemegi üçin her bir bogun üçin geçiriji enjam gurmaly, ýagny hereketlendiriji ulgam bolan hereket erkinliginiň her derejesi. Sürüji ulgamy gidrawliki geçiriş, pnewmatik geçiriş, elektrik geçiriji ýa-da olary birleşdirýän toplumlaýyn ulgam bolup biler; sinhron guşaklar, zynjyrlar, tigir otlylary we garmoniki dişli ýaly mehaniki geçiriş mehanizmleri arkaly göni hereketlendiriji ýa-da gytaklaýyn hereketlendiriji bolup biler. Pnewmatiki we gidrawliki hereketlendirijileriň çäkliligi sebäpli, aýratyn ýagdaýlardan başga ýagdaýlarda olar indi esasy rol oýnamaýarlar. Elektrik servo hereketlendirijileriniň we dolandyryş tehnologiýasynyň ösmegi bilen senagat robotlary esasan sero hereketlendirijiler bilen hereket edýär.
(2) Mehaniki gurluş ulgamy
Senagat robotynyň mehaniki gurluş ulgamy üç bölekden durýar: esas, gol we ahyrky effekt. Her bölümde birnäçe derejeli erkinlik mehaniki ulgamyny emele getirýän birnäçe erkinlik bar. Esasy pyýada mehanizmi bilen enjamlaşdyrylan bolsa, pyýada robot emele gelýär; bazada ýöremek we bel öwürmek mehanizmi ýok bolsa, ýekeje robot goly emele gelýär. Gol, köplenç ýokarky gol, aşaky gol we bilekden durýar. Ahyrky effektor bilege gönüden-göni gurlan möhüm bölekdir. Iki barmakly ýa-da köp barmakly tutawaç, ýa-da boýag pürküji ýarag, kebşirleýiş gurallary we beýleki iş gurallary bolup biler.
(3) Sensor ulgamy
Sensor ulgamy içerki we daşarky daşky gurşaw ýagdaýlary barada manyly maglumat almak üçin içerki datçik modullaryndan we daşarky datçik modullaryndan durýar. Akylly datçikleriň ulanylmagy robotlaryň hereketliligini, uýgunlaşmagyny we akyl derejesini ýokarlandyrýar. Adamyň duýgur ulgamy, daşarky dünýädäki maglumatlary kabul etmek üçin gaty kyn. Şeýle-de bolsa, käbir aýratyn maglumatlar üçin datçikler adamyň duýgur ulgamyndan has täsirli.
(4) Robot-gurşawözara täsir ulgamy
Robot-daşky gurşaw ulgamy, daşky gurşawdaky senagat robotlary we enjamlary bilen özara baglanyşygy we utgaşdyrmagy amala aşyrýan ulgamdyr. Senagat robotlary we daşarky enjamlar gaýtadan işleýän we öndürýän bölümler, kebşirleýiş bölümleri, gurnama bölümleri we ş.m. ýaly işleýän birlige birleşdirilýär Elbetde, birnäçe robot, köp sanly gural ýa-da enjam, köp bölek saklaýjy enjam we ş.m. birleşdirilip bilner. çylşyrymly işleri ýerine ýetirmek üçin bir funksional birlige.
(5) Adam bilen kompýuteriň özara täsir ulgamy
Adam bilen kompýuteriň özara täsir ulgamy, operatora robotyň dolandyrylyşyna gatnaşmaga we robot bilen aragatnaşyk saklamaga mümkinçilik berýän enjamdyr, mysal üçin, kompýuteriň adaty terminaly, buýruk konsoly, maglumat görkeziş tagtasy, howp duýduryşy duýduryşy we ş.m. Ulgamy iki kategoriýa jemläp bolar: berlen enjam we maglumat görkeziji enjam.
Dolandyryş ulgamynyň wezipesi, robotyň işleýiş görkezme programmasyna we datçikden yzyna berlen signala laýyklykda bellenen hereketi we işlemegi ýerine ýetirmek üçin robotyň hereketlendirijisine gözegçilik etmekdir. Senagat robotynda maglumat seslenme aýratynlyklary ýok bolsa, bu açyk aýlawly dolandyryş ulgamy; maglumat bilen jogap beriş aýratynlyklary bar bolsa, ýapyk görnüşli dolandyryş ulgamy. Dolandyryş ýörelgesine laýyklykda dolandyryş ulgamyny programma dolandyryş ulgamyna, adaptasiýa dolandyryş ulgamyna we emeli intellekt dolandyryş ulgamyna bölmek bolar. Dolandyryş hereketiniň görnüşine görä dolandyryş ulgamyny nokada gözegçilik we traýektoriýa gözegçiligine bölmek bolar.
Iş wagty: 15-2022-nji dekabry
