Dünýäde birinjisenagat robotyAmerikaly inerener Jorj Çarlz Devol Jr. “okatmak we oýnamak arkaly awtomatizasiýa çeýe jogap berip biljek robot” teklip etdi. Bu pikiri, “robotlaryň atasy” hökmünde tanalýan telekeçi Jozef Frederik Engelberger bilen uçgun döretdi.senagat roboty“Unimate (= uniwersal mümkinçilikleri bolan işleýän hyzmatdaş)” atly dünýä indi.
ISO 8373 laýyklykda senagat robotlary, senagat pudagy üçin köp bilelikdäki manipulýatorlar ýa-da köp derejeli erkinlik robotlarydyr. Senagat robotlary awtomatiki usulda ýerine ýetirýän we dürli funksiýalara ýetmek üçin öz güýjüne we dolandyryş mümkinçiliklerine bil baglaýan maşynlardyr. Adam buýruklaryny kabul edip biler ýa-da öňünden meýilleşdirilen programmalara laýyklykda işledip biler. Häzirki zaman senagat robotlary hem emeli intellekt tehnologiýasy tarapyndan düzülen ýörelgelere we görkezmelere laýyklykda hereket edip biler.
Senagat robotlarynyň adaty ulanylyşy kebşirlemek, reňklemek, ýygnamak, ýygnamak we ýerleşdirmek (gaplamak, palletizasiýa we SMT ýaly), önümi barlamak we synag we ş.m. ähli işler netijelilik, çydamlylyk, tizlik we takyklyk bilen tamamlanýar.
Iň köp ulanylýan robot konfigurasiýalary aýdyň robotlar, SCARA robotlary, delta robotlary we Kartezian robotlary (üstki robotlar ýa-da xyz robotlary). Robotlar dürli derejedäki özbaşdaklygy görkezýärler: käbir robotlar belli bir hereketleri wepaly, üýtgemezden we ýokary takyklyk bilen gaýtalap (gaýtalanýan hereketleri) ýerine ýetirmek üçin programmirlendi. Bu hereketler, birneme utgaşdyrylan hereketleriň ugruny, tizlenmesini, tizligini, tizligini we aralygyny kesgitleýän programmalaýyn tertipler bilen kesgitlenýär. Beýleki robotlar has çeýe, sebäbi obýektiň ýerleşýän ýerini ýa-da obýektde ýerine ýetirilmeli meseläni kesgitlemeli bolup bilerler. Mysal üçin, has takyk görkezme üçin robotlar köplenç güýçli kompýuterlere ýa-da dolandyryjylara birikdirilen wizual datçik hökmünde maşyn görmek kiçi ulgamlaryny öz içine alýar. Emeli intellekt ýa-da emeli intellekt diýip ýalňyşýan islendik zat häzirki zaman senagat robotlarynda barha möhüm faktor bolup durýar.
Jorj Devol ilkinji gezek senagat roboty düşünjesini teklip etdi we 1954-nji ýylda patent almak üçin ýüz tutdy. (Patent 1961-nji ýylda berildi). 1956-njy ýylda Devol we Jozef Engelberger Devol-yň asyl patentine esaslanýan “Unimation” -ny esaslandyrdylar. 1959-njy ýylda “Unimation” -yň ilkinji senagat roboty ABŞ-da dünýä indi we robot ösüşiniň täze döwrüni başlady. Soňra “Unimation”, degişlilikde Japanaponiýada we Angliýada “Unimates” senagat robotlaryny öndürmek üçin “Kawasaki Heavy Industries” we “GKN” tehnologiýalaryna ygtyýar berdi. Birnäçe wagtlap “Unimation” -yň ýeke-täk bäsdeşi ABŞ-nyň Ogaýo şäherindäki “Cincinnati Milacron Inc.” boldy. Şeýle-de bolsa, 1970-nji ýyllaryň ahyrynda birnäçe iri ýapon konglomeratlary şuňa meňzeş senagat robotlaryny öndürip başlandan soň bu ýagdaý düýpgöter üýtgedi. Industrialewropada senagat robotlary gaty çalt çykdy we 1973-nji ýylda ABB Robotics we KUKA Robotics robotlary bazara çykardy. 1970-nji ýyllaryň ahyrynda robot öndürmäge bolan gyzyklanma artdy we köp sanly Amerikan kompaniýasy bu ýurda girdi, şol sanda General Electric we General Motors (Japanaponiýanyň FANUC Robotics bilen bilelikdäki kärhanasy FANUC tarapyndan döredildi). Amerikan başlangyçlarynda “Automatix” we “Adept Technology” bar. 1984-nji ýylda robot öndürmek döwründe “Unimation” Westinghouse Electric tarapyndan 107 million dollara satyn alyndy. Westinghouse, Unimation-y 1988-nji ýylda Fransiýada Stäubli Faverges SCA-a satdy, bu henizem umumy senagat we arassalaýyş enjamlary üçin takyk robotlary öndürýär we hatda 2004-nji ýylyň ahyrynda Bosch-iň robot bölümini hem satyn alýar.
Parametrleri kesgitläň Oklaryň sanyny üýtgetmek - Uçaryň islendik ýerine barmak üçin iki ok gerek; kosmosyň islendik ýerine ýetmek üçin üç ok gerek. Ahyrky goluň (ýagny bilek) görkezilmegine doly gözegçilik etmek üçin ýene üç ok (pan, pyçak we rulon) zerur. Käbir dizaýnlar (SCARA robotlary ýaly) gymmaty, tizligi we takyklygy üçin hereketi gurban edýär. Erkinlik derejeleri - Adatça oklaryň sany bilen deňdir. Işleýän konwert - Robotyň ýetip biljek giňişligi. Kinematika - Robotyň mümkin bolan ähli hereketlerini kesgitleýän robotyň berk beden elementleriniň we bogunlarynyň hakyky konfigurasiýasy. Robot kinematikasynyň görnüşlerine aýdyň, kardanik, parallel we SCARA degişlidir. Göwrümi ýa-da ýük göterijiligi - Robotyň näçe agram göterip biljekdigi. Tizlik - Robot iň soňky elini nädip çalt alyp biler. Bu parametr her okuň burç ýa-da çyzykly tizligi ýa-da ahyrky tizligi manysynda birleşdirilen tizlik hökmünde kesgitlenip bilner. Tizlenme - Bir ok nädip çaltlaşyp biler. Bu çäklendiriji faktor, sebäbi robot ýygy-ýygydan üýtgemegi bilen gysga hereketleri ýa-da çylşyrymly ýollary ýerine ýetirende iň ýokary tizlige ýetip bilmez. Takyklyk - Robotyň gerekli ýere nädip ýakynlaşyp biljekdigi. Takyklyk, robotyň mutlak ýagdaýynyň islenýän ýerinden näçe uzaklykda ölçelýär. Takyklyk, görüş ulgamlary ýa-da infragyzyl ýaly daşarky duýgur enjamlary ulanmak arkaly gowulaşyp biler. Köpeltmek - robotyň programmirlenen ýagdaýyna näderejede gowy gaýdyp gelmegi. Bu takyklykdan tapawutlanýar. Belli bir XYZ pozisiýasyna gitmegi aýdyp bolar we diňe şol ýagdaýdan 1 mm aralykda geçer. Bu takyklyk meselesidir we kalibrleme bilen düzedip bolar. Thatöne bu pozisiýa gözegçilik ediji ýadynda öwredilse we saklansa we her gezek öwredilen ýagdaýyň 0,1 mm-e gaýdyp gelse, gaýtalanmagy 0,1 mm-de bolýar. Takyklyk we gaýtalanma gaty tapawutly ölçeglerdir. Gaýtalanyp bilmek, adatça robot üçin iň möhüm spesifikasiýa bolup, ölçegdäki “takyklyga” - takyklyga we takyklyga salgylanýar. ISO 9283 [8] takyklygy we gaýtalanmagy ölçemegiň usullaryny kesgitleýär. Adatça, robot birnäçe gezek öwredilýän ýere iberilýär, her gezek başga dört wezipä gidýär we öwredilen ýerine gaýdýar we ýalňyşlyk ölçelýär. Gaýtalanyp bilmek, bu nusgalaryň üç ölçegde adaty gyşarmasy hökmünde kesgitlenýär. Adaty robot, elbetde, gaýtalanýanlykdan ýokary pozisiýa ýalňyşlyklary bolup biler we bu programmirleme meselesi bolup biler. Mundan başga-da, iş konwertiniň dürli bölekleri dürli gaýtalanmaga eýe bolar we gaýtalanma tizligi we ýük göterijiligi bilen üýtgeýär. ISO 9283 takyklygyň we gaýtalanmagyň iň ýokary tizlikde we iň ýokary ýük göterilende ölçelýändigini kesgitleýär. Şeýle-de bolsa, bu pessimist maglumatlary döredýär, sebäbi robotyň takyklygy we gaýtalanmagy has ýeňil ýüklerde we tizliklerde has gowy bolar. Senagat prosesleriniň gaýtalanmagy terminatoryň takyklygy (tutawaç ýaly) we hatda obýekti ele almak üçin ulanylýan tutawaçdaky “barmaklaryň” dizaýny bilen hem täsir edýär. Mysal üçin, robot kellesi bilen nurbat alsa, nurbat tötänleýin burçda bolup biler. Nurbatlary nurbat çukuryna ýerleşdirmek baradaky soňraky synanyşyklaryň şowsuz bolmagy ähtimal. Şular ýaly ýagdaýlar, “deşikiň girelgesini berkitmek” ýaly “gurşunly aýratynlyklar” arkaly gowulaşyp biler. Herekete gözegçilik - simpleönekeý saýlamak we ýygnamak amallary ýaly käbir programmalar üçin robot diňe öňünden okadylýan çäkli mukdarda çäkleriň arasynda yza gaýtmaly. Kebşirlemek we reňklemek (pürküji boýag) ýaly has çylşyrymly programmalar üçin hereket belli bir ugurda we tizlikde kosmosdaky bir ýol boýunça yzygiderli gözegçilik edilmelidir. Kuwwat çeşmesi - Käbir robotlar elektrik hereketlendirijilerini ulanýarlar, käbirleri gidrawlik hereketlendirijileri ulanýarlar. Öňküsi has çalt, ikinjisi has güýçli we uçgunlaryň partlamalara sebäp bolup biläýjek reňklemek ýaly programmalar üçin peýdalydyr; Şeýle-de bolsa, goluň içindäki pes basyşly howa ýanýan buglaryň we beýleki hapalaýjy maddalaryň girmeginiň öňüni alýar. Sürüji - Käbir robotlar hereketlendirijileri dişli arkaly bogunlara birikdirýär; beýlekilerde hereketlendirijiler göni bogunlara (göni disk) birikdirilen. Dişli enjamlaryň ulanylmagy, okuň erkin hereketi bolan ölçenip boljak “yza gaýtmak” netijesine getirýär. Kiçijik robot gollary köplenç ýokary tizlikli, pes torkly DC hereketlendirijilerini ulanýarlar, bu adatça yza gaýtmagyň oňaýsyz taraplary bolan ýokary dişli gatnaşygy talap edýär we şeýle ýagdaýlarda köplenç garmoniki dişli reduktorlar ulanylýar. Ylalaşyk - Bu robotyň okuna ulanylýan güýç hereket edip bilýän burç ýa-da aralyk mukdarydyr. Ygtyýarlylyk sebäpli, iň ýokary ýük göterilende robot hiç hili ýük götermeýäninden birneme pes hereket eder. Ygtyýarlylyk, ýokary ýük göteriji bilen tizlenmäni azaltmaly ýagdaýlarda artykmaç mukdarda hem täsir edýär.
Iş wagty: 15-2024-nji noýabr
